La empresa fue fundada en Nueva York el 5 de septiembre de 1935 por Henry S. Morgan y Harold Stanley como consecuencia del cambio delegislación estadounidense para evitar las situaciones que dieron lugar a la quiebra de los mercados durante la crisis de 1929. Se incorporó a laBolsa de Nueva York en 1941. Acaparó con rapidez una amplia cuota de mercado en el sector. Amplió sus servicios con una división encargada de las fusiones y adquisiciones de empresas en 1971. En la década de los 80 abrió oficinas en el exterior: Sídney, Melbourne, Hong Kong,Fráncfort del Meno, Milán y Luxemburgo. En los 90 se extendió por Singapur, Taipéi, Seúl, Shanghái, Pekín, Bombay, París, Génova, Madrid,Moscú, Johannesburgo, México, D. F. y São Paulo.
En enero 2008 la entidad española La Caixa compra parte del negocio de banca privada de Morgan Stanley en España por un importe que ronda los 600 millones de euros.
